gazebo运行差速小车

#1

运行差速小车时 ,就是包涵这个插件的小车<plugin name=“differential_drive_controller” filename="libgazebo_ros_diff_drive.so>,当直行speed和转弯turn为固定的非零值时,小车并不会绕圈,而是蛇形前进。大家有遇到这种状况吗?这是为什么呢?

#2

你可以看下实际输出的speed和turn是多少,正常情况下也不会完全等于你的输入。
如果输入输出差异较大,可能是动力学模拟的问题,gazebo的物理引擎没有那么精确,会有打滑、侧移的现象。
要解决这个问题,需要调整小车的urdf和gazebo模型,主要是各个link的转动惯量、质量这些属性。

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#3

老师,你好,如果是四个轮子的圆盘底座怎么改写控制模块?

#5

4个轮子的模型gazebo也有现成的,参考p3at的模型,这个四个轮子的。xbot是两轮差速模型,类似p3dx。如果有需要的话,我可以把p3at模型的链接发你

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#6

谢谢老师,发我呗。

#7

发我模型链接呀,谢谢你。

#8

参考这个链接,


里面有相关P3AT的模型

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#9

好的,谢谢你。:grinning::grinning::grinning::grinning::grinning::grinning:

#10

谢谢~~是小车车轮的质量的问题:smile: