激光雷达和摄像头的联合标定?


#1

我想做摄像头和雷达数据的融合,首先需要标定。这种标定的算法是要自己动手写吗?网上的一些算法都是雷达和摄像头放在一个位置,而我的雷达和摄像头一个放在车头一个放在靠近车顶,个人觉得不能直接套用现成的算法。请问我理解的对吗?


#2

这个问题有点大~我问问看其他的人


#3

这个需要研究一下再跟进~


#4

相机和激光雷达有各自的标定,你说的位置不一样指的是两者的外参标定。
通常情况下相机和激光雷达也不会放在一起,所以现有一些算法应该兼容不同外参的标定。


#5

好的,感谢您的关注


#6

老师你好,这些兼容不同外参标定的算法,我不知道该从哪里去找。csdn以及知网上都只有寥寥几篇,所以我会产生要不要自己写的困惑,但是自己写也不知道该如何入手。


#7

嗯嗯,谢谢老师。因为是在做无人车的数据融合,但是标定的算法不知道从何入手。


#8

我之前做的数据融合处理的比较粗糙 之前没有进行标定 后来我咨询过汪鹏师兄这个问题 他跟我说了内参标定 外参我也没搞清楚 相机和雷达都固定安装的话 相对位置不是确定的吗 外参标定是想要获得这个相对关系吗?我也想学习一下 希望题主有进展可以持续更新~


#9

好的,没问题。目前打算用autoware进行联合标定


于置顶 #10

#11

楼主和我做的项目类似,求后续经验交流


#12

楼主解决了吗?之前刚好完成一个多传感器的联合标定,您说的这个属于外参标定,解决了吗,一起交流哈


#13

好的。最近一直在忙导师吩咐的任务,这个实际操作估计会往后延迟。目前摄像头的内参标定已经完成,激光雷达就是最点云进行了一个旋转的处理,减小雷达安装造成的物体位置偏差。


#14

是的,外参就是获得摄像头和雷达实际位置之间的一个旋转矩阵。根据和其他学校同学的交流,摄像头和雷达用autoware可以进行联合标定,具体实际操作还没有进行。如果实现了,我会更新这个题目,与大家一起分享。


#15

根据最近了解的情况,摄像头和雷达联合标定就是获取外参——即为实际两者位置换算的旋转矩阵。具体操作还没有进行,可以用autoware完成。


#16

对,对各个传感器坐标系做旋转,使独立坐标系的指向一致,在平移统一到车体坐标系,车体坐标系的可以自定义,也可以参考惯导坐标系,我当时是自定义的车体坐标系,然后拿皮尺量:smile::smile: