解决在仿真环境跑orb_slam2的时候没有摄像头信息的问题

问题描述

这个问题出现在之前的代码包中,目前可更新codes包,解决该问题。问题大概长这样:

问题原因

gazebo已经发布了D415摄像头的信息,可是orb没有接受到,因为在原来的代码包中还依然camera,没有换成我们使用的D415,导致没有图像。

解决办法

  • step1: 在//home/本机/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下找到ros_rgbd.cc

  • step2:line68和line69用下列代码替换:

      	message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera_D415/rgb/image_raw", 1);
      	message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "camera_D415/depth/image_raw", 1);
    
  • step3:重新编译,回到ORB_SLAM2/下执行:./build_ros.sh

  • 重新开始运行即可。效果图如下:

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