gazebo运行赛迪模型时崩溃的解决方法

#1

问题描述:在新版本gazebo7.90,7.14运行赛迪模型时,会出现以下错误信息,导致gazebo崩溃。


(问题有关链接:https://yt.droid.ac.cn/rosmentor/hq/issues/252
https://yt.droid.ac.cn/rosmentor/hq/issues/304
https://yt.droid.ac.cn/rosmentor/hq/issues/341)

无意中发现可以在gazebo7.14中插入赛迪模型场景,说明不是gazebo版本的问题,也应该和赛迪模型自身无关,说明BUG应该在赛迪模型的加载文件中

在对sai_di.world修改调试后,发现了BUG所在

由于light1与 light2 初始方向设置的问题(计算三角函数时数值溢出),
导致gazebo崩溃
调整数值后发现赛迪模型在gazebo新版本中可以打开,但是会出现不需要的阴影

(修改light属性导致出现不需要的阴影)

查阅有关说明后,对文件进一步修改后,正常运行赛迪模型
2018-10-17%2009-08-12%E5%B1%8F%E5%B9%95%E6%88%AA%E5%9B%BE


(x-bot控制正常)

方法总结:更新赛迪模型中的 sai_di.world 文件,就可以在新版本gazebo中运行赛迪模型了(已上传至master分支 https://yt.droid.ac.cn/rosmentor/hq/blob/master/sim_model/worlds/sai_di.world)

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#2

@wuwei @hanhaomin008

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#3

优秀!置顶6个月时间。

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于全站置顶 #4
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#5

很有帮助~很有帮助~

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#6

真实有效!真实有效!

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#7

麻烦请教下怎么下载呢

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