请问如何在.bag文件中写入信息呢?

如题,我下载了tum的.bag数据集,其中有一个topic是/camera/depth/camera_info。我通过rostopic的指令讲它用csv格式保存了,如下图。


现在我想将它修改以后再打包进.bag文件,但在网上找了一下,都只有传入图片的方法,请问要怎么样才能把这种csv格式的文件打包进.bag呀?