openEuler ROS-SIG第一次会议纪要

ROS-SIG第一次会议纪要

1. ros-sig任务规划

  • 第一阶段先完成ros-comm中package移植;
  • 6/7号重新评估工作量,设置任务DDL;

2. 已做工作

  • 使用openEular的源和Fedora的源已完成rosdesktop-full的编译安装;
  • 在树莓派板子上openEular上跑通了gmapping;
  • 在做rk3399pro上跑cartographer的工作.在运行情况很差的情况下,计划定位算法模块进行分割,将硬件消耗转移gpu,npu;
  • 基于源码编译ros-comm中的package,目前在开展阶段;
  • ros2由巨震老师在进行初步尝试;

3. 需求

  • 两个源来回切换,安装编译总计约4-5个小时,需要自建源来缩短安装编译时间;
  • 在树莓派和rk3399pro跑cartographer受到硬件资源的制约,和华为方面沟通,希望得到部分硬件支持;

4. issues

  • 移植ROS需要依赖第三方软件,部分已在oE上存在,部分则需要重新构建,例如cmake包,oE方面应该已经存在,但是实际使用中发现并没有,此类包可以单独由ros-sig来构建移植.但是比如pcl这类的大库,不知oE上游是否能够提供,还是由ros-sig来完成.
  • 假如pcl库或者其他依赖库也需要ros-sig来完成,罗老师希望有最好有oE的指导文档,或者部分培训,使得ros-sig构建的package和oE的格式保持一致,规范化;
  • ROS移植所需部分内容需要去社区下进行check,包括pip等工具,如果可以用就直接用.

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