Ubuntu18.04下gazebo模型加载异常问题

环境

  • Ubuntu18.04
  • ROS-melodic
  • gazebo7/9

启动gazebo 出现问题,无机器人和场景

错误截图:

错误log:

[gazebo_gui-3] escalating to SIGTERM
[gazebo-2] escalating to SIGTERM
[xbot/spawner-5] escalating to SIGTERM

有遇到过类似问题的吗?

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出现 SIGTERM 了说明是被 kill 信号杀死的?

这段log后来被发现 是我ctrl+c kill进程出现的,目前已经确定了是格式问题,这个log无影响~~233

问题已经解决,下面会大致总结一下问题原因和解决的办法。

问题原因

在Ubuntu18.04上,安装ROS-melodic-full版本,会自带gazebo9.0版本,进行gazebo版本升级后会升级到gazebo9.10.新版本gazebo对于更加轻量级的Obj格式文件有了更好的支持,反而对dae格式3D模型兼容性大打折扣,不仅maya导出的dae格式文件不能正确读出,3Dmax和blender导出的dae文件也有各种各样的问题,兼容性十分之差,我们原来的仿真模型是dae格式,(不同软件导出的dae格式文件内部代码构造也不一样),所以在新版本gazebo中不兼容,造成打开没有任何的模型。

解决办法

尝试各种文件格式:

  • 3dmax—>dae [N] 无法读出,gazebo启动时间超2min;
  • 3dmax—>dae—>blender—>dae [N] gazebo启动速度加快,模型丢失;
  • maya—>dae [N] 无法读出全部模型,只有部分零件显示;
  • maya—>dae—>3dmax—>dae [N] 无法读出,gazebo启动时间超久;
  • maya—>dae—>3dmax—>obj [N] 可以读出模型,坐标错乱,没有贴图;
  • maya—>dae—>3dmax—>obj—>blender—obj [N] 坐标正常,贴图丢失;
  • 3dmax—>dae—>blender—>obj [N] 模型丢失;
  • 3dmax—>dae—>maya—>obj [Y] 可以,坐标和模型和贴图都是正常的,被放缩了100倍,调整之后可用。

小结

最终,实践出了一种导出方案可以使用,gazebo9对于obj格式的3D模型文件支持很好,打开速度也很快,至于dae,个人认为是不比obj文件更加兼容gazebo9.STL文件的支持性也很好,不过缺点是无法贴图,单纯使用模型的话是最快的。

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最终效果演示

添加机器人后的动态场景

【由于图片体积的考虑,上传了压缩版,画质可能较低】

vectory01

gooooooooood 撒花:tada:

楼主厉害、我也遇到了这样的问题,这下有的参考了

可以不用自己导进去模型了,近期会在官网更新代码。

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