urdf模型中kp和kd的设置

#1


mooc课程教程里写设置kp、kd标签是pid参数。但gazebo官方教程里说“stiffness k_p and damping k_d ”,所以这俩参数好像不是pid控制里的kp和kd??这两个参数到底是做什么的呢?

#2

个人觉得应该不是PID,这如果kp是比例系数,也有点太夸张了……

应该就是官方教程中的字面意思吧,轮胎的刚度和阻尼系数.

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